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            AUBO&技术协作机器人3D抓取应用技巧——遨博机器人
            发布时间:2019-11-01        浏览次数:22        返回列表

            目标

            实现通过机器人示教器完成3D视觉定位机械臂抓取无序物体分拣的动作规划。

            解决问题

            机器人配合3D视觉抓取 http://aubo-robotics.cn/NewsDetail/689663.html,准备点如何计算才能保证机器人取料路径(准备点->吸取点)垂直于吸取平面,如下图? 

            思路

            1、工具坐标系Z轴和flange_center坐标系Z轴平行

            2、创建一个虚拟的TCP(将实际工具坐标系运动学参数Z增加),让虚拟TCP运动到给定坐标,实际TCP则在吸取平面法线上。

            3、然后把工具坐标系切回实际TCP,再移动到给定坐标,即可实现取料路径垂直于吸取平面。

            工作流程

            机器人和相机(工控机)之间走TCP/IP通信,机器人做为client,相机作为server。

            1、机器人给相机发送“T1”,触发相机拍照。

            2、相机拍照成功返回“OK,0,0,0,0,0,0”。首位ok,后六位为x,y,z,RX,RY,RZ。x\y\z单位m,RX\RY\RZ单位deg。

            程序分享

            1、新建路点变量

            2、机器人工具运动学参数

            3、工程

            脚本init_script_cam.aubo

            脚本tool1_offset_2.aubo

            运行效果:

            问题:

            如果工具坐标系Z轴和flange_center坐标系Z轴不平行,该如何实现同样功能?

            例如TCP运动学参数为

            思路:

            通过旋转变换把 工具坐标系的Z轴偏移 换算成flange_center坐标系下的XYZ位置偏移,然后补偿进原TCP参数中获得一个新的TCP运动学参数。

            操作:

            把tool1_offset_2脚本修改如下



            运行结果:


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